TRAMIのCスキームにて研究をしております東京理科大学のT.Mです。
以前からオープンラボがある条件下で振動（トルク変動）してしまい、
それが気になっていたので企業の方と一緒に考え検証しました。
まず、トルクの振動は、入力回転50 rpmほどの極低回転から、
一気に1000 rpmまで上昇させたときに大きな音を伴いながら発生すると分かりました。
極低回転領域で発生する振動は、機械系固有のもので避けることのできない現象のようで、
（私は電気科に所属しており、このようなアドバイスが非常にありがたかったです）
ゼロをまたぐトルクの正負入れ替わりにより、振動が発生することもわかりました。
これは設備や供試体のガタによるものと推定されます。
また、ダイナモ側の制御法の設定によって振動してしまうことも分かったので、
私たちのモータ駆動プログラムで安定な制御をできるように改善する必要がありそうです
（ちょっと大変そうですが…）。
今回は、設備のトルク振動を直すというより、振動の発生原因と領域を特定し、
研究に必要な条件との兼ね合いをとりながら設備オペレーションに配慮するという
手段を取ったように思います。
今回の原因究明において、以下の点も教えてもらいました。
・現状把握が大切
・現状把握をする場合は、変化点を一つに固定するとやりやすい
・試験の再現性を高めるために、条件A→B→・・・→Aという手順を守ること。
この方法を実際にやると無駄なくスムーズに現状把握ができ驚きました。
午後からは、研究テーマである”制振制御と電費予測の関係について”の方針決めをしました。
Microsoft Teamsを使って自身の研究内容について発表し企業の方から様々な意見をもらいました。
その結果、CarSimという車両運動シミュレーションソフトを理解することが
まずは必要だと分かりました。
今後はCarSimについて学習し、電費シミュレーションを成立させるために何が必要か？
いつまでにどのレベルまで到達すべきかを意識しながら、実際に自分の手を動かし、
モノに触りながら試行錯誤して使い方を理解していきます。
研究活動をしていると、たびたび分からないことが出てきますが、
様々な産の方にそれぞれ違った観点から意見をもらえることが
TRAMIの強みだと改めて認識できました。
最後に、企業の方が私と同じ出身地であることがわかりとても身近に感じました。（笑
（ 東京理科大 T．M ）